В советские времена о разработке на Кременчугском автозаводе какой-либо специальной военной автотехники ничего известно не было. Для простого обывателя КрАЗ являлся изготовителем тяжелых грузовиков, самосвалов и седельных тягачей, но на самом деле с момента своего образования и до последних дней существования СССР по заказам Министерства обороны его инженеры постоянно работали над созданием нескольких поколений секретных и перспективных полноприводных автомобилей разных видов, специально рассчитанных на армейскую службу. Среди них были экспериментальные машины с газотурбинными двигателями, многочисленные типы опытных трех– и четырехосных дизельных грузовиков и тягачей капотной и бескапотной компоновки, а также многоосные полноприводные автопоезда. Во времена работы над ними многие автомобили КрАЗ представляли лучшие достижения военно-автомобильной индустрии СССР, однако ни одна машина из обширнейшего экспериментального ряда не была принята на вооружение или поставлена на конвейер, да и вообще не получила никакого применения и дальнейшего развития. С образованием независимой Украины на них была поставлена жирная точка, и все гигантские финансовые средства, затраченные на развитие завода и его опытные проектно-конструкторские разработки, вылетели на ветер.
В конце 1961 года в Министерстве обороны были разработаны и утверждены требования к принципиально новой гамме трехосных 8-тонных полноприводных грузовых автомобилей и активных автопоездов. Их головным разработчиком и изготовителем был назначен молодой и перспективный Кременчугский автозавод, являвшийся единственным и крупнейшим отечественным изготовителем грузовиков и тягачей тяжелого класса. Для организации проектно-конструкторских работ в 1962 году на нем было образовано секретное СКБ-2 по перспективной военной технике, которая не имела никаких отечественных аналогов и прототипов, а создавалась с ориентацией на мировые достижения в этой области и уже существовавшие к тому времени наработки других советских предприятий.
В том же 1962 году команда амбициозных молодых инженеров разработала первые образцы трехосной автотехники первого поколения с 240-сильным дизелем ЯМЗ-238 V8 и всеми односкатными ведущими колесами – 8-тонный грузовик КрАЗ-253Б с цельнометаллической платформой и унифицированный с ним седельный тягач 259Б для работы с активным 15-тонным полуприцепом с механическим приводом. В соответствии с модной в те времена компоновочной схемой они получили более вместительную кабину над двигателем, позволявшую увеличить монтажную длину рамы, сократить массу машин и повысить их маневренность. Для ускорения процесса проектирования и внедрения была использована кабина от бескапотных грузовиков МАЗ-500, которые еще только планировалось поставить на конвейер. Революционными для военных автомобилей этой категории новшествами являлись гидромеханическая 4-ступенчатая коробка передач и независимая подвеска на поперечных рычагах с продольными торсионами, повышавшая тягово-сцепные качества и устойчивость за счет небольшого понижения центра тяжести. По образцу разрабатывавшихся в то же время активных автопоездов «Урал» седельный тягач КрАЗ-259Б имел систему редукторов и проходное опорно-сцепное устройство, через которое крутящий момент передавался на редукторы и мосты двухосного полуприцепа КрАЗ-834Б. На всех образцах использовали колеса и шины от грузовиков КрАЗ-255Б. В 1962 году прототипы прошли заводские и приемочные испытания в 21 НИИИ.
По их результатам автомобиль КрАЗ-253Б имел дорожный просвет 420 мм, снаряженную массу – 12,3 т, на разных покрытиях буксировал прицепы массой от 10 до 30 т, развивал максимальную скорость 76 км/ч и мог форсировать 1,5-метровый брод. Снаряженная масса активного автопоезда составляла 17,8 т, габаритная длина – 15 410 мм. На бездорожье его скорость не превышала 20 км/ч.
Первые машины, поспешно собранные на волне модных течений, оказались слишком смелыми и сложными для отечественной автомобильной промышленности, дорогостоящими и столь же ненадежными. Так в 1964 году появилась вторая серия, состоявшая из 9-тонного грузовика-шасси Э253 и активного тягача Э259 с механическим приводом полуприцепа Э834. На них установили опытный 310-сильный дизельный двигатель ЯМЗ-238Н с турбонаддувом и более надежную механическую 8-ступенчатую коробку передач ЯМЗ-238, гидроусилитель рулевого механизма, независимую подвеску и систему регулирования давления в шинах. Здесь впервые появилась собственная оригинальная более просторная откидная цельнометаллическая кабина с выдвинутой вперед округлой передней панелью и плоским передком с вертикальным набором воздухозаборных прорезей, по общей композиции напоминавшая кабину ГАЗ-66. На боковых дверях имелись усилительные выштамповки, на наклонных передних панелях крепились горизонтальные ручки-скобы, подфарники размещались на своем обычном месте – под фарами, за кабиной стояло одно запасное колесо. Грузовик имел колесную базу 5200 мм, снаряженную массу – 11,5 т и скорость – 71 км/ч. У седельного тягача база составляла 4500 мм. Их совместные испытания проводились в 21 НИИИ с мая 1964-го по июнь 1965 года, а затем доработанные машины были вновь опробованы в 1967-м. Они обладали достаточной проходимостью, повышенными тягово-сцепными качествами, экономичностью и устойчивостью, но из-за обилия опытных и оригинальных узлов опять получились слишком дорогими, что считалось синонимом бесперспективности всего проекта.